Der Sohn eines Nagelschmieds kommt 1793 als Chorknabe ins Augustinerstift Dießen am Ammersee und erhält mit zwölf Jahren einen Freiplatz im Studienseminar in München. Wegen seiner Mundart von seinen Mitschülern gehänselt, kehrt er nach Schwaben zurück, um ins Benediktinerkloster Ottobeuren als Chorknabe einzutreten. 1801 wird er Novize, muss aber nach der Säkularisierung ins württembergische Benediktinerkloster Wiblingen überwechseln. Berufszweifel und Krankheit machen einen erneuten Austritt erforderlich – Aurbacher wandert 1804 nach Ulm und trifft dort einen mit ihm befreundeten Pater, der ihm eine Hauslehrerstelle beim Landrichter in Ottobeuren vermittelt. 1808 bekommt Aurbacher eine Lehrerstelle im königlichen Kadettenkorps in München und wird Professor für Deutsch und Ästhetik. Unter seinen Schülern ist auch der spätere Dichter August von Platen (1808-1810). In München verkehrt Aurbacher u.a. mit Joseph Görres, Franz Graf von Pocci und Johann Andreas Schmeller. 25 Jahre lang wirkt er als Professor, verfasst Lehr- und Arbeitsbücher zur Orthografie, Rhetorik, Poetik, Stilistik und Literaturgeschichte. Ferner redigiert er die Blätter für Erziehung und Unterricht und die Schulblätter (1829-32) sowie die eigene Zeitschrift Philologische Belustigungen (1824).

Doch auch mit religiös-literarischen Themen beschäftigt sich Aurbacher. So gibt er neben einer Anthologie deutscher katholischer Gesänge aus alter Zeit (1831) und Geistlicher Hirtenlieder (1826) 1827 den Cherubinischen Wandersmann des schlesischen Dichters Angelus Silesius neu heraus, woran Aurbacher noch seine eigenen religiösen Aphorismen (Perlenschnüre, 1823) anhängt. Bereits drei Jahre zuvor hat er seine erste Dichtung Das Fest aller Bayern veröffentlicht. Aufgrund seiner unzureichenden dramatischen Begabung wendet er sich schnell der Volksdichtung zu, in Form von Nachdichtungen und eigenen Gestaltungen. Weltbekannt wird Aurbacher durch sein Volksbüchlein (2 Tle., 1827/29 und 1839), das u.a. die Abenteuer von den sieben Schwaben, die Wanderungen des Spiegelschwaben, die Geschichte des ewigen Juden, Doctor Faustus und Ergötzliche und erbauliche Erzählungen enthält. Indem Aurbacher den schwäbischen Volkscharakter im Rahmen einer kettenhaften Abenteuererzählung ironisiert, rückt er die Dichtung in die Tradition des Komischen Epos und erhebt die Geschichte zugleich zur homerischen Iliade bzw. Odyssee.

Weitere Werke tragen die Titel Aus dem Leben und den Schriften des Magisters Herle und seines Freundes Mänle (1842) und – als Pendant zu Jean Pauls humoristischer Erzählung Schulmeisterlein Wutz – Die Berlenburger Fibel oder literarische Leiden und Freuden des Schulmeisters Mägerl. Im Nachlass finden sich zudem die 1847 postum veröffentlichte Historia von den Lalenbürgern, Vorarbeiten zu einem Schwäbischen Idiotikon sowie eine bis zum Antritt des Lehramts kulturgeschichtlich aufschlussreiche Autobiografie.