Der aus einer deutsch-tschechischen Familie stammende Lyriker besucht das deutsche und tschechische Gymnasium in Budweis und studiert später an der Politischen Hochschule Marxistische Philosophie. Walter Zahorka wird Journalist und betreibt ein Poesietheater in Nordwest-Böhmen. 1960 erhält er den Ersten Staatspreis für Poesie im Wettbewerb Jugend und Poesie. Mehrere tschechische Literaturpreise folgen. Nach dem Einmarsch der Sowjetarmee in die CSSR flüchtet Zahorka, der Anhänger der Reform-Politik Alexander Dubczeks ist, mit seiner ersten Frau und zwei Kindern über Jugoslawien nach Deutschland: „Meine Heimat / Ich verließ dich nie – / ich nahm dich nur an der Hand / für einen Spaziergang / durch Europa.“

Im deutschen Exil wird Walter Zahorka bald bekannt als Interpret der verbotenen CS-Literatur. Mehrere Jahre ist er der Deutschland-Sprecher des Komitees Jan Parlach in Paris. In seiner Wahlheimatstadt Nürnberg organisiert er mehrere Jahre die von ihm initiierte Reihe „gehört – gesehen“ mit Atelier-Lesungen bekannter Dichter.

1981 wird Walter Zahorka europaweit bekannt durch seinen Marsch für Behinderte. In Italien erhält er dafür (zusammen mit dem Fiat-Chef Agnelli und dem Maler Renato Guttuso) den Preis „Daniele Scaglioni“ für Soziale Hilfe. 1983 protestiert er mit einer aufsehenerregenden Fahrradtour gegen die Besetzung seiner böhmischen Heimat und für die Bürgerrechte in der damaligen CSSR. Dabei legt er rund 25.000 km zurück. Höhepunkt dieser Aktion ist zweifelsohne eine Privataudienz bei Papst Johannes Paul II. im Vatikan. In Weiden in der Oberpfalz trifft Walter Zahorka im April 1978 anlässlich seines Grenz-Demo-Fußmarsches zum 10. Jahrestag des Prager Frühlings auf den Dichter und Pädagogen Franz Joachim Behnisch, der spontan mit musischen Schülern des Kepler-Gymnasiums einen eigenen Kulturabend mit Musik und Literatur arrangiert: „Auf der Goldenen Strasse / durch den goldenen Herbst / von Weiden nach Waidhaus / Und beißt dich der böhmische Wind / Zärtlich ins Öhrchen / Gibt es in jeder Wirtschaft / Ein wunderbares Heilmittel / Es heißt auch Böhmischer Wind / Und ist ein Schnaps / Nicht einreiben / Trinken“.

Im Frühjahr 1989 erfährt Walter Zahorka aus einer Ankündigung in den Nürnberger Nachrichten von den 5. Weidener Literaturtagen im Mai 1989, die unter dem Motto „Tschechoslowakei – Literatur eines Nachbarlandes“ stehen. Der Initiator und Organisator der Weidener Literaturtage baut daraufhin Zahorka in den Jazz-Abend mit dem aus Prag angereisten Jazz-Pianisten Emil Viklický (*1948) ein. Weichen, die im Frühjahr 1989 menschlich gestellt werden, werden Monate später demokratisch realisiert: Unter den AutorInnen der Literaturtage sind u.a. der spätere Botschafter und P.E.N.-Präsident Jiři Gruša sowie die künftige offizielle Beraterin von Staatspräsident Vaclav Havel Eda Kriseová.

Der Eiserne Vorhang fällt, indes der Journalist, Lyriker, Romancier und Rezitator Walter Zahorka bleibt in Nürnberg. Er hat nun Böhmen und Franken zur Heimat. „Heimat wäre das Selbstverständlichste, wenn sie selbstverständlich wäre“, so Hilde Domin. 2001/2002 ist Walter Zahorka Erster Vorsitzender des Verbandes deutscher Schriftsteller – Regionalgruppe Nürnberg. Er ist ferner Mitglied im Kulturforum Franken, im Werkkreis Literatur der Arbeitswelt sowie im Schriftstellerverband Tschechien. Zahorka arbeitet als Dozent an der Nürnberger VHS, lebt aber finanziell in äußerst bescheidenen Verhältnissen. Er ist sozial engagiert und weiß um die Nöte seiner Mitmenschen „von unten“. Zudem ist er Gründungsmitglied des Nürnberger Sozialmagazins Straßenkreuzer – Franken Magazin für Menschen in sozialer Not und Mitarbeiter der Schreibwerkstatt desselben. Der Werkkreis Literatur der Arbeitswelt macht Walter Zahorka mit dem Meistersingerbrief der Nürnberger Werkstatt zum Ehrenmitglied. Spektakulär und sehr erfolgreich ist 2003 die literarische Solidarität Zahorkas mit den Nürnberger ICE-Ausbesserungswerkern. Der couragierte und engagierte Lyriker kettet sich in Günter-Wallraff-Manier 48 Stunden ans Werktor und rezitiert bei Wasser und Brot Gedichte.

Walter Zahorka am 17. April 1978 nach seinem Grenz-Demo-Fußmarsch von Nürnberg/Sulzbach-Rosenberg, vor seinem Auftritt im Weidener Kepler-Gymnasium

Walter Zahorka, der schwejksche „Poesie-Pilot“, ist in zahlreichen Anthologien (Alles in Ordnung? Bayern zu Lande, zu Wasser und in der Luft, 2003; Dullnraamer No. 10 – Nürnberger Lesebuch für Literatur der Arbeitswelt, 2007) und Zeitschriften vertreten. Er veröffentlicht mehrere lyrische und satirische Bände im In- und Ausland (Tschechische Republik, Ukraine): Leg nicht Dein Ohr auf die Gleise, Eibacher Polaroid-Gedichte, Romeos Briefchen (1997), Für 10 Pfennige nicht zu haben (1998). Zusammen mit dem ukrainischen Dichter Serhij Zhadan (*1974) erscheint der Gedichtband Pepsi. Es folgen Guten Appetit, Für Meister Hans (2000), Erschlossene Landschaften (2003), David ist der Dichter (mit 7 „Nachwörtern“ von Fitzgerald Kusz und Illustrationen von Harri Schemm, 2003) sowie – zusammen mit seiner zweiten Frau Jutta Berger – Katzenhiebe. Manche seiner Gedichte erscheinen als graphische Blätter oder werden vertont.

2005 erfolgt im Festsaal von St. Jakob in Nürnberg die Benefizgala „Begegnungen mit Walter Zahorka“ zugunsten der Zeitschrift Straßenkreuzer. Moderator der vom Erlanger Liedermacher Werner Lutz musikalisch umrahmten Veranstaltung der Schreibwerkstatt des Werkkreises Literatur der Arbeitswelt ist Wolfgang A. Senft. Jutta Berger, Walter Zahorkas Muse, zeichnet mit ihrem Beitrag ein lyrisch-prosaisches Bild ihres zu früh verstorbenen Mannes. 2017 erscheint posthum Zahorkas Biografie Nürnberg liegt in Tschechien. Biographie eines Zugvogels aus dem Böhmischen.